Свою историю русское войско (и прежде всего — Сухопутные войска) ведет от княжеских дружин Киевской Руси. Борьба за преодоление феодальной раздробленности, образование централизованного государства и ликвидацию иноземного гнета повлекла за собой увеличение численности армии, а укрепление хозяйственно-экономического уклада жизни создало условия для первых военных реформ на Руси, которые активно проводил царь Иван IV (Грозный).

В дальнейшем появились усовершенствованная артиллерия, минно-взрывные средства, ручное огнестрельное оружие, также было проведено упорядочение системы комплектования и военной службы в поместном войске, организовано централизованное управление армией и ее снабжение. Наряду с этим были созданы стрелецкое войско и постоянная сторожевая служба, а «наряд» артиллерии выделен в самостоятельный род войск.